HH2MD542-06
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产品描述
一、概述
2DM542 是数字式两相步进驱动，采用最新的 32 位 ARM处理器进行控制。此数字驱动器外设细分、电流、辅助功能拨码，用户可根据需要自由设置，内部编写先进驱动控制算法，能保证步进电机在各速度段精准、稳定运行，其中，内置细分算法，能使电机在低转速时平稳运行;中高速力矩补偿算法，能最大限度的提高电机中高转速时的转矩;参数自整定算法，能自适应各种电机，最大限度发挥电机性能;内置平滑算法，能极大提升电机加减速性能。总之，此数字驱动器能够满足大多数场合的应用，是一款性价比极高的运动
控制产品。
二、特点
● 参数自整定，电机自适应;
● 内置高细分,振动小，低发热，低速运行平稳;
● 中、高速力矩补偿;
● 电流矢量控制，电流效能高;
● 内置加减速控制，改善启停平滑性;
● 单、双脉冲控制模式可选择;
● 电机运行位置记忆;
● 输入信号差分光耦隔离，兼容 5V~24V;
● 用户可自定义细分;
● 过流保护，过压保护;
● 自动检测，可灵活选择脉冲边沿计数方式;
● 绿灯表示运行，红灯表示保护或脱机;
三、端口说明
3.1 控制信号输入端口
| 端子号 |
符号
|
名称 | 说明 |
| 1 | ENA- | 使能输入负 | 兼容 5V~24V 电平 |
| 2 | ENA+ | 使能输入正 | |
| 3 | DIR- | 方向输入负 | 兼容 5V~24V 电平 |
| 4 | DIR+ | 方向输入正 | |
| 5 | PLS- | 脉冲输入负 | 兼容 5V~24V 电平 |
| 6 | PLS+ | 脉冲输入正 |
3.2 功率端口
| 端子号 | 标识 | 符号 | 名称 | 说明 |
| 1 | 电机相线 | B- | 电机 B-端 | 电机 B 相绕组 |
| 2 | B+ | 电机 B+端 | ||
| 3 | A- | 电机 A-端 | 电机 A 相绕组 | |
| 4 | A+ | 电机A+端 | ||
| 5 | 电源输入端 | VCC | 电源正极 | DC24V~48V |
| 6 | GND | 电源负极 |
四、技术指标
| 输入电压 | DC24V~48V | |
| 最大脉冲频率 | 200K | |
| 默认通讯速率 | 57.6Kbps | |
| 保护 | 过电流动作值 峰值10A±10% 过压电压动作值 60VDC | |
| 外形尺寸(mm) | 118x75.5x34 | |
| 重量 | 约260g | |
| 使 用 环 境 | 场合 | 尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体 |
| 工作温度 | 0~70℃ | |
| 储存温度 | -20℃~+80℃ | |
| 湿度 | 40~90%RH | |
| 冷却方式 | 自然冷却或强制冷风 | |
五、控制信号接线
5.1 控制信号单端共阳极接线
注意： VCC 可兼容 5V~24V。
5.2 控制信号单端共阴极接线
注意： VCC 可兼容 5V~24V。
5.3 控制信号差分接线方式
注意： VCC 可兼容 5V~24V。
5.4 232 串口通信接线图
| 水晶头脚位 | 定义 | 说明 |
| 1 | TXD | 发送端 |
| 2 | RXD | 接收端 |
| 4 | +5V | 仅供外部 HISU |
| 6 | GND | 电源地 |
5.5 控制信号时序图
为了避免一些误动作和偏差，PUL、DIR 和 ENA 应满足一定要求，如下图所示：
注释：
(1)t1：ENA(使能信号)应提前 DIR 至少 5μ s，确定为高。一般情况下建议 ENA+和 ENA-悬空即可。
(2)t2：DIR 至少提前 PUL 计数边沿 6μ s 确定其状态高或低。
(3)t3：脉冲宽度不小于 2.5μ s。
(4)t4：低电平宽度不小于 2.5μ s。
六、拨码开关设定
6.1 SW-2 拨码开关说明
SW-2 拨码开关主要是电流大小以及细分的设置，用户可根据实际需求设置，每一次调整都要重新上电，所设置的值才能有效。
6.1.1 电流拨码设置
SW-2电流拨码设置如下表所示。
| 电流/拔码开关 | SW1 | SW2 | SW3 | |
| 峰值 | 有效值 | |||
| 1.0A | 0.71A | 1 | 1 | 1 |
| 1.46A | 1.04A | 0 | 1 | 1 |
| 1.91A | 1.36A | 1 | 0 | 1 |
| 2.37A | 1.69A | 0 | 0 | 1 |
| 2.84A | 2.03A | 1 | 1 | 0 |
| 3.31A | 2.36A | 0 | 1 | 0 |
| 3.76A | 2.69A | 1 | 0 | 0 |
| 4.2A | 3.0A | 0 | 0 | 0 |
6.1.2 停止电流设定
电机停止时(即停止给脉冲)，电流可由SW4设定，off表示停止电流比电机正常运转时要减小，on表示停止电流与电机正常运转时一样。一般建议将SW4设定为off，可以有效的减小电机和驱动器的发热状况。设置调试板的P15参数可更改停止给脉冲多长时间后电流开始减小，默认为50ms;设置调试板的P16参数可更改电流减小百分比，默认为减小50%。
6.1.3 细分拨码设置
驱动器的细分由拨码开关设置，具体设置下表所示。另外，当细分拨码表不能满足用户需要时，用户可通过调试板自定义细分，设置参数P14为4~1000，则驱动器细分为4*50~1000*50，当设置调试板参数P14为0时，用户自定义细分功能失效，此时细分由拨码开关设置。
SW-2细分拨码设置如下表所示。
| 细分/拨码开关 | SW5 | SW6 | SW7 | SW8 |
| 400 | 0 | 1 | 1 | 1 |
| 800 | 1 | 0 | 1 | 1 |
| 1600 | 0 | 0 | 1 | 1 |
| 3200 | 1 | 1 | 0 | 1 |
| 6400 | 0 | 1 | 0 | 1 |
| 12800 | 1 | 0 | 0 | 1 |
| 25600 | 0 | 0 | 0 | 1 |
| 1000 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 2000 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 4000 | 1 | 0 | 1 | 0 |
| 5000 | 0 | 0 | 1 | 0 |
| 8000 | 1 | 1 | 0 | 0 |
| 10000 | 0 | 1 | 0 | 0 |
| 20000 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 25000 | 0 | 0 | 0 | 0 |
6.2 SW-1 侧拨码开关说明
SW-1 拨码开关主要是一些辅助功能，前三个拨码分别对应单项辅助功能，分别是电机自检测、脉冲计数方式以及单双脉冲选择;第四和第五个拨码为平滑系数的设定，最后一个拨码保留。
SW-1 拨码开关辅助功能如下表所示。
| 拨码开关/选项 | 0 | 1 |
| SW1 | 正常运行 | 自动测试 |
| SW2 | 单脉冲 | 双脉冲 |
| SW3 | 上升沿 | 下降沿 |
SW-1平滑系数的拨码设置如下表所示。
| 平滑系数 | SW4 | SW5 |
| 0 | 0 | 0 |
| 1 | 0 | 1 |
| 2 | 1 | 0 |
| 3 | 1 | 1 |
七、错误报警及 LED 灯闪烁次数
| 红灯闪烁次数 | 报警说明 |
| 1 | 驱动器过流 |
| 2 | 驱动器内部电压参考错误 |
| 3 | 驱动器参数上传错误 |
| 4 | 驱动器供电电压超过最大值 |
八、安装尺寸
九、接线图
2DM542的参考如图：
十、参数设置
2DM542 驱动器的参数设置方法：通过 HISU 调试器的RS232 串行通讯口，采用专用调试板完成参数设置，驱动器内部存有一套对应电机最佳的默认出厂配置参数，用户只须按照具体使用情况调整驱动器内部参数即可，具体参数及功能见下表：
参数的实际值=设定值╳相应的量纲
| 序号 | 名称 | 范围 | 量纲 | 重启 驱动 | 默认 参数 |
| P1 | 电流环比例 | 0_4000 | 1 | 是 | 1000 |
| P2 | 电流环积分 | 0_1000 | 1 | 是 | 50 |
| P3 | 系统阻尼系数 | 0_500 | 1 | 否 | 200 |
| P4 | 第一共振点幅值 | 0-100 | 1 | 否 | 0 |
| P5 | 第一共振点相位 | 0-100 | 1 | 否 | 0 |
| P6 | 第二共振点幅值 | 0-100 | 1 | 否 | 0 |
| P7 | 第二共振点相位 | 0-100 | 1 | 否 | 0 |
| P8 | 低速震动阻尼系数 | 0-1000 | 1 | 否 | 0 |
| P9 | 保留 | ||||
| P10 | 使能信号电平 | 0-1 | 1 | 否 | 0 |
| P11 | 初始方向选择 | 0-1 | 1 | 否 | 1 |
| P12 | 保留 | ||||
| P13 | 保留 | ||||
| P14 | 用户自定义细分 | 4-1000 | 50 | 是 | 0 |
| P15 | 停止半流时间 | 0-4000 | 1ms | 是 | 100 |
| P16 | 停止电流百分比 | 0-100 | 1 | 是 | 50 |
| P17 | 指令平滑系数 | 0-10 | 1 | 是 | 0 |
| P18 | 位置记忆使能 | 0-1 | 1 | 是 | 0 |
| P19 | 用户自定义电机电感 | 0-100 | mh | 是 | 0 |
| P20 | 用户自定义电机电阻 | 0-100 | 0.1Ω | 是 | 0 |
| P21 | 位置记忆结果 | 0-128 | 1 | 0 | |
| P22 | 位置记忆启动时间 | 保留 |
此驱动共有 22 个参数可以调节:
参数 P1，P2 用于设置上电瞬间电流环的比例和积分参数。当 P1 参数为 1000 时，电机运行时电流环的比例、积分参数由自整定算法自动得到。
参数 P3 用于调节系统阻尼系数，用于增强电机在中高速时的力矩，同时也能抑制振动。
参数 P4，P5，P6，P7，P8 分别用于消除电机的三个共振点。其中 P4，P5，P6，P7 分别用来消除电机在 4 转/秒以下转速时的振动，P8 用于消除电机转速为 4 转/秒左右时的振动。
参数 P10，用于使能电平选择，0 表示使能信号为高电平是电机处于脱机状态，1 表示使能信号为低电平时电机处于脱机状态。
参数 P11，用于初始方向选择，1 表示初始方向为逆时针方向，0 表示初始方向为顺时针方向。
参数 P12，保留。
参数 P13，保留。
参数 P14，用于用户自定义细分，设置为 0 时表示使用拨码开关设置细分，设置为 4~1000 时表示细分分别为4*50~1000*50，例如，设置 P14 为 80，则驱动器细分设置为80*50=4000 细分，此时拨码开关所设置细分不起作用。
参数 P15，用于设置脉冲停止多长时间后电流开始减小。
参数 P16，用于设置电流减小的百分比。
参数 P17，指令平滑系数。
参数 P18，用于使能位置记忆功能，即断电时记住电机相位，防止下次上电时电机的抖动。0 表示不启用位置记忆功能，1 表示启用位置记忆功能。
参数 P19，用于用户自己设定电机电感。0 表示启用自辨识算法自动辨识电机电感，其他数值表示不启用辨识算法，采用用户设定电感参数。
参数 P20，用于用户自己设定电机电阻。0 表示启用自辨识算法自动辨识电机电阻，其他数值表示不启用辨识算法，采用用户设定电阻参数。
参数 P21，用于查看位置记忆结果。
参数 P22，保留。
十一、常见问题及故障处理
11.1 电源灯不亮
输入电源故障，请检电源线路.电压是否过低
11.2 上电亮红灯报警
电机电源相线是否连接
驱动器输入电源电压是否过高或者过低
11.3 脉冲输入后不转动
驱动器的脉冲输入端的接线是否可靠
驱动器系统配置中的输入方式是否为脉冲输入相关的输入方式
电机是否使能松开
